MExRover – Разработка программного обеспечения

Go to the English version of the site section

Программное обеспечение Ровера состоит из нескольких подсистем, включающих систему управления и систему получения и фотограмметрической обработки данных полезной нагрузки. Последняя система обеспечивает полный цикл обработки данных непосредственно на борту Ровера, включая:

- автоматическую стереосъемку по заданной программе бортовыми калиброванными камерами высокого разрешения;

- коррекцию дисторсии снимков;

- поиск связующих точек и уравнивание наборов снимков для уточнения взаимного ориентирования;

- расчет трехмерной модели окружающей местности;

- создание панорам (при съемке удаленных объектов) или текстурированных трехмерных моделей (при съемке ближайшего окружения Ровера).

Результаты обработки на борту в перспективе должны использоваться для автоматического уточнения оптимального маршрута перемещения Ровера, выявления объектов для исследования и т.п.

Фотограмметрическая обработка выполняется с использованием расчетов как на центральном процессоре бортового компьютера, так и на графическом процессоре. Программный комплекс представляет собой систему с открытым исходным кодом, выполненную с использованием существующих библиотек, выпущенных под свободными лицензиями.

Помимо фотограмметрической системы, в комплексе Ровера используются различные служебные и управляющие программы, включая программу управления, программу стереоскопической визуализации обстановки для станции оператора, и т.п.